Bir-biriga tegib turgan ikki jism nisbiy harakat qilganda, ularning o‘zaro taʼsiri natijasida hosil bo‘ladigan ishqalanish kuchlarini quyidagi turlarga ajratish mumkin:

• Sirpanish ishqalanishi — bir-biriga tegib, o‘zaro taʼsirlashayotgan jismlardan biri ikkinchisiga nisbatan ilgarilanma harakat qilganda yuzaga keladigan va sirpanish yo‘nalishiga qarama-qarshi taʼsir etadigan kuch.
• Dumalash ishqalanishi — o‘zaro tegib turgan ikki jismdan biri ikkinchisiga nisbatan dumalaganda paydo bo‘ladigan kuchlar momenti.
• Tinchlikdagi ishqalanish — bir-biriga tegib turgan ikki jism orasida hosil bo‘lib, ularning nisbiy harakat boshlashiga to‘sqinlik qiladigan kuch. Jismlarni bir-biriga nisbatan harakatga keltirish uchun ushbu kuchni yengish kerak. Bu kuch tegib turgan jismlarning mikrosiljishlarida (masalan, deformatsiyalanishida) yuzaga keladi va ehtimoliy nisbiy harakat yo‘nalishiga qarshi yo‘naladi.
• Buralish ishqalanishi — kuch momenti bo‘lib, o‘zaro tegib turgan jismlardan biri ikkinchisiga nisbatan aylanganda paydo bo‘ladi va aylanishga qarshi yo‘naladi. U quyidagi formula bilan aniqlanadi: ${\displaystyle M=pN}$, bu yerda ${\displaystyle N}$ — normal bosim, ${\displaystyle p}$ — buralish ishqalanishi koeffitsiyenti bo‘lib, uzunlik o‘lchamiga ega.

Odatda fizikada ishqalanishdagi taʼsirlashuv quyidagi turlarga ajratiladi:

• quruq ishqalanish — o‘zaro taʼsirlashayotgan qattiq jismlar orasida hech qanday qo‘shimcha qatlam yoki moylovchi modda (jumladan, qattiq moylovchi materiallar) bo‘lmagan holat. Amaliyotda juda kam uchraydi; uning asosiy farqli belgisi — tinchlikdagi ishqalanish kuchining katta bo‘lishi;
• chegaraviy ishqalanish — tutashuv sohasida turli tabiatli qatlamlar va qismlar (oksid pardalar, suyuqlik va boshqalar) mavjud bo‘lishi mumkin bo‘lgan holat. Sirpanish ishqalanishida eng ko‘p uchraydi;
• aralash ishqalanish — tutashuv sohasida quruq hamda suyuqlikli ishqalanish qismlari mavjud bo‘lgan holat;
• suyuqlikli (qovushoq) ishqalanish — jismlar turli qalinlikdagi qattiq modda qatlami (masalan, grafit), suyuqlik yoki gaz (moylovchi modda) bilan ajratilgan holda o‘zaro taʼsirlashishi. Odatda qattiq jismlar suyuqlikka botirilganida dumalash ishqalanishida kuzatiladi; qovushoq ishqalanish kattaligi muhitning qovushoqligi bilan tavsiflanadi;
• elastogidrodinamik (qovushoq-elastik) ishqalanish — moylovchi material ichidagi ichki ishqalanish hal qiluvchi ahamiyatga ega bo‘lgan va nisbiy harakat tezliklari oshganda yuzaga keladigan holat.

Normal reaksiya kuchi ikki parallel yuzani bir-biriga bosib turuvchi natijaviy kuch bo‘lib, uning yo‘nalishi shu yuzalarga perpendikulyardir. Jism gorizontal yuzada turgan oddiy holatda normal kuchning yagona tarkibiy qismi og‘irlik kuchi bo‘ladi, bu yerda ${\displaystyle N=mg}$. Bu holatda muvozanat shartlariga ko‘ra, ishqalanish kuchi nolga, ${\displaystyle F_f=0}$ teng. Aslida ishqalanish kuchi har doim ${\displaystyle F_f\le \mu N}$ shartni qanoatlantiradi, tenglik esa sirpanish boshlanishi uchun qiya tekislikning yetarlicha katta kritik burchagida (quyidagi formula bilan aniqlanadi: ${\displaystyle {\tan }^{-1}\mu }$) yuzaga keladi.

Ishqalanish koeffitsiyenti — empirik (tajribada o‘lchangan) tuzilmaviy xossa bo‘lib, u faqat tutashuvchi materiallarning turli xususiyatlariga, masalan, yuza g‘adir-budurligiga bog‘liq. Ishqalanish koeffitsiyenti massa yoki hajmga bog‘liq emas. Masalan, katta alyuminiy blokning ishqalanish koeffitsiyenti kichik alyuminiy blokniki bilan bir xil. Biroq ishqalanish kuchining kattaligi tayanchning reaksiya kuchiga va shu orqali blok massasiga bog‘liq.

Vaziyatga qarab normal kuchni hisoblashda ${\displaystyle N}$ og‘irlik kuchidan boshqa kuchlar ham inobatga olinadi. Agar jism tekis gorizontal yuzada joylashgan bo‘lsa va unga tashqi ${\displaystyle P}$ kuch taʼsir etsa, bu kuch uni sirpantirishga intiladi; bunda jism bilan yuza orasidagi normal reaksiya kuchi quyidagi tenglik bilan ifodalanadi: ${\displaystyle N=mg+P_y}$, bu yerda ${\displaystyle mg}$ — blokning og‘irligi, ${\displaystyle P_y}$ — tashqi kuchning pastga yo‘nalgan tashkil etuvchisi. Sirpanish boshlanguniga qadar ishqalanish kuchi ${\displaystyle F_f=-P_x}$ ga teng, bu yerda ${\displaystyle P_x}$ — tashqi kuchning gorizontal tashkil etuvchisi. Demak, ${\displaystyle F_f\le \mu N}$. Sirpanish faqat ishqalanish kuchi ${\displaystyle F_f=\mu N}$ qiymatiga yetgandan keyin boshlanadi. Ungacha ishqalanish muvozanatni taʼminlaydi, shu bois uni oddiy reaksiya kuchi deb qarash mumkin.

Agar jism qiya yuzada joylashgan bo‘lsa, masalan, qiya tekislikda, og‘irlik kuchining yuzaga perpendikulyar tashkil etuvchisi ${\displaystyle mg}$ dan kichik bo‘ladi, chunki og‘irlik kuchining yuzaga perpendikulyar tashkil etuvchisi kamayadi. Normal kuch va ishqalanish kuchi oxir-oqibat vektor tahlili orqali, odatda Maksvell — Kremona diagrammasi yordamida aniqlanadi.

Umuman, ishqalanish ishtirokidagi har qanday statik masalani yechishda avval tegib turgan yuzalarni dastlab harakatsiz deb qabul qilinadi. Shunda ular orasidagi tegishli urinma reaksiya kuchini hisoblash mumkin bo‘ladi. Agar bu reaksiya kuchi ${\displaystyle F_f\le \mu N}$ shartini qanoatlantirsa, dastlabki faraz to‘g‘ri bo‘ladi va hisoblangan kuch haqiqiy ishqalanish kuchi hisoblanadi. Aks holda, ishqalanish kuchini ${\displaystyle F_f=\mu N}$ ga teng deb olish kerak; shundan so‘ng kuchlarning natijaviy nomuvozanati sirpanish bilan bog‘liq tezlanishni belgilaydi.

Ishqalanish koeffitsiyenti, odatda yunoncha µ harfi bilan belgilanadigan, o‘lchamsiz skalyar kattalik bo‘lib, sirpanish paytida yoki uning boshlanishida ikki jism orasidagi ishqalanish kuchining ularni bir-biriga bosib turuvchi kuchga nisbatiga teng. Ishqalanish koeffitsiyenti ishlatiladigan materiallarga bog‘liq. Masalan, muzning po‘latga nisbatan ishqalanish koeffitsiyenti past, rezinaning yo‘l qoplamasida sirpanishidagi ishqalanish koeffitsiyenti esa yuqori. Ishqalanish koeffitsiyentlari deyarli noldan birdan katta qiymatlargacha o‘zgaradi. Bir xil metallardan yasalgan ikki metall yuza orasidagi ishqalanish turli metallardan yasalgan yuzalar orasidagidan kattaroq bo‘ladi. Shunday qilib, latun latun yuzasida harakatlanganda ishqalanish koeffitsiyenti po‘lat yoki alyuminiy yuzasida harakatlangandagiga nisbatan yuqoriroq bo‘ladi.

Bir-biriga nisbatan tinch turgan yuzalar uchun ${\displaystyle \mu ={\mu }_{\mathrm{s}}}$, bu yerda ${\displaystyle {\mu }_{\mathrm{s}}}$ — statik ishqalanish koeffitsiyenti. U odatda kinetik ishqalanish koeffitsiyentidan kattaroq bo‘ladi. O‘zaro tegib turgan yuzalar juftligining statik ishqalanish koeffitsiyenti material deformatsiyasining xususiyatlari va yuzaning g‘adir-budurligi birgalikdagi taʼsiriga bog‘liq. Har ikkala omil ham kimyoviy bog‘lanish bilan, yaʼni har bir material hajmidagi atomlar o‘rtasidagi, shuningdek, material yuzalari va boshqa adsorbsiyalangan moddalar orasidagi bog‘lanishlar bilan bog‘liq. Maʼlumki, yuzalarning fraktalligi, yaʼni yuzadagi notekisliklarning turli masshtablarda qanday o‘zgarishini ifodalovchi parametr statik ishqalanish kattaligini belgilashda muhim rol o‘ynaydi.

Bir-biriga nisbatan harakatlanayotgan yuzalar uchun ${\displaystyle \mu ={\mu }_{\mathrm{k}}}$, bu yerda ${\displaystyle {\mu }_{\mathrm{k}}}$ — kinetik ishqalanish koeffitsiyenti. Kulon ishqalanishi ${\displaystyle F_{\mathrm{f}}}$ ga teng bo‘lib, har bir yuzaga taʼsir qiluvchi ishqalanish kuchi uning ikkinchi yuzaga nisbatan harakatiga qarama-qarshi yo‘naladi.

Artur Moren ushbu atamani fanga kiritib, ishqalanish koeffitsiyentining foydasini ko‘rsatgan. Ishqalanish koeffitsiyenti empirik kattalikdir — uni tajriba orqali o‘lchash kerak va uni faqat hisoblash yo‘li bilan aniqlab bo‘lmaydi. G‘adir-budurligi yuqori yuzalarda ishqalanish koeffitsiyentining samarali qiymatlari odatda kattaroq bo‘ladi. Statik va kinetik ishqalanish koeffitsiyentlari o‘zaro tegib turgan yuzalar juftligiga bog‘liq; berilgan juftlikda tinchlikdagi ishqalanish koeffitsiyenti odatda kinetik ishqalanish koeffitsiyentidan kattaroq bo‘ladi. Ayrim juftliklarda esa bu koeffitsiyentlar bir xil, masalan, teflonning teflonga ishqalanishida.

Aksariyat quruq materiallarning ishqalanish koeffitsiyenti 0,3 dan 0,6 gacha bo‘ladi. Ushbu oraliqdan tashqaridagi qiymatlar kamroq uchraydi, biroq teflon, masalan, atigi 0,04 koeffitsiyentga ega bo‘lishi mumkin. Nol qiymat ishqalanishning yo‘qligini bildiradi, ammo bunday xossa kuzatilmaydi. Rezina boshqa yuzalar bilan tutashganda ishqalanish koeffitsiyenti 1 dan 2 gacha yetishi mumkin. Baʼzan μ har doim <1 bo‘ladi, deb taʼkidlanadi, lekin bu noto‘g‘ri. Ko‘pgina amaliy holatlarda μ <1 bo‘lsa-da, 1 dan katta qiymat jismni yuza bo‘ylab sirpantirish uchun kerakli kuch yuzaning jismga taʼsir etuvchi normal kuchidan kattaroq ekanini anglatadi. Masalan, silikon kauchuk bilan qoplangan yuzalar yoki akril kauchuk bilan qoplangan yuzalar ishqalanish koeffitsiyenti 1 dan ancha katta bo‘lishi mumkin.

Ishqalanish koeffitsiyenti ko‘pincha «materialning xossasi» deb taʼriflansa-da, uni «tizimning xossasi» deb baholash to‘g‘riroq. Materialning haqiqiy xossalaridan (masalan, elektr o‘tkazuvchanligi, dielektrik singdiruvchanligi, oquvchanlik chegarasidan) farqli ravishda ikki material orasidagi ishqalanish koeffitsiyenti tizimning bir qator o‘zgaruvchilariga, jumladan, harorat, tezlik, atmosfera sharoitlariga, shuningdek, hozir odatda eskirish va yemirilish vaqti deb yuritiladigan omillarga hamda materiallar chegarasining geometrik xossalariga, xususan, ularning yuza tuzilishiga bog‘liq. Masalan, qalin mis plastina ustida sirpanayotgan mis shtiftning ishqalanish koeffitsiyenti past tezlikda 0,6 dan (metallning metall ustida sirpanishi) yuqori tezlikda 0,2 dan ham kichik qiymatgacha o‘zgarishi mumkin. Bunda mis yuzasi ishqalanishdan hosil bo‘lgan issiqlik taʼsirida eriy boshlaydi. Albatta, faqat tezlikning o‘zi ishqalanish koeffitsiyentini bir qiymatli aniqlamaydi. Masalan, shtift diametri kattalashtirilib, ishqalanish issiqligi tez tarqatilsa, harorat pasayadi, shtift qattiq holatda qoladi va koeffitsiyent «past tezlik» sinovida kuzatilgan qiymatgacha ortadi. 

Muayyan sharoitlarda baʼzi materiallarning ishqalanish koeffitsiyenti juda past bo‘ladi. Bunga ishqalanish koeffitsiyenti 0,01 dan kichik bo‘lishi mumkin bo‘lgan yuqori tartibli pirolitik grafit misoldir. O‘ta past ishqalanishning bunday rejimi supermoylanish (superlubricity) deb ataladi.

Statik ishqalanish — bir-biriga nisbatan harakatlanmayotgan ikki yoki undan ortiq qattiq jism orasidagi ishqalanishdir. Masalan, u jismning qiya yuzadan sirpanib ketishining oldini olishi mumkin. Statik ishqalanish koeffitsiyenti odatda μ_s bilan belgilanadi va odatda kinetik ishqalanish koeffitsiyentidan yuqori bo‘ladi. Statik ishqalanish qattiq yuzalardagi turli uzunlik masshtablariga xos g‘adir-budurliklardan kelib chiqadi deb hisoblanadi. notekisliklar deb ataluvchi bu tuzilmalar nanomasshtabgacha mavjud bo‘lib, qattiq jismlar orasidagi haqiqiy tutashuv ko‘zga ko‘rinadigan yoki nominal tutashuv maydonining faqat bir qismini egallovchi cheklangan nuqtalarda yuz berishiga sabab bo‘ladi. Notekisliklar deformatsiyasi tufayli qo‘yilgan yuklama bilan haqiqiy tutashuv maydoni orasida chiziqli bog‘lanish hosil bo‘ladi; bu esa Amonton — Kulonning odatiy ishqalanish modelida statik ishqalanish kuchi va normal kuch orasida kuzatiladigan chiziqli bog‘lanishni keltirib chiqaradi.

Jism harakatga kelishi uchun tashqi kuch avval statik ishqalanish kuchini yengishi kerak. Sirpanish boshlanishidan oldin ikki yuza orasidagi mumkin bo‘lgan eng katta ishqalanish kuchi statik ishqalanish koeffitsiyentining normal kuchga ko‘paytmasiga teng: ${\displaystyle F_{\text{max}}={\mu }_{\mathrm{s}}{F}_{\text{n}}}$. Sirpanish bo‘lmaganda ishqalanish kuchi noldan ${\displaystyle F_{\text{max}}}$ gacha istalgan qiymatni qabul qiladi. ${\displaystyle F_{\text{max}}}$ dan kichik bo‘lgan va bir yuzani ikkinchisi bo‘ylab siljitishga urinadigan har qanday kuchga qiymati teng, yo‘nalishi qarama-qarshi ishqalanish kuchi qarshilik ko‘rsatadi. ${\displaystyle F_{\text{max}}}$ dan katta har qanday kuch statik ishqalanishni yengib, sirpanishga sabab bo‘ladi. Sirpanish boshlanishi bilanoq statik ishqalanish amal qilmaydi va yuzalar orasidagi ishqalanish kinetik ishqalanish deb ataladi. Biroq haqiqiy statik ishqalanish nol bo‘lganda ham tashqi tomondan tinchlikdagi ishqalanish kuzatilishi mumkin.

Avtomobil g‘ildiragi yer ustida dumalaganda uning sirpanishiga yo‘l qo‘ymaydigan kuch statik ishqalanishga misol bo‘ladi. G‘ildirak harakatlanayotgan bo‘lsa ham, shinaning yer bilan tegib turgan qismi yerga nisbatan harakatsizdir; shuning uchun bu kinetik emas, statik ishqalanishdir.

Statik ishqalanishning maksimal qiymati baʼzan chegaraviy ishqalanish deb ham ataladi, biroq bu atama hamma joyda qo‘llanmaydi.

Kinetik ishqalanish, shuningdek, sirpanish ishqalanishi deb ham ataladi va ikki jism bir-biriga nisbatan harakatlanib, o‘zaro ishqalanganda (masalan, chana yerda sirpanganda) yuzaga keladi. Kinetik ishqalanish koeffitsiyenti odatda μ_k bilan belgilanadi va bir xil materiallar uchun odatda tinchlikdagi ishqalanish koeffitsiyentidan kichikroq bo‘ladi. Biroq Richard Feynman «quruq metallar bilan bu ikki tur orasidagi farqni ko‘rsatish juda qiyin» ekanini taʼkidlagan. Sirpanish boshlangandan keyin ikki yuza orasidagi ishqalanish kuchi kinetik ishqalanish koeffitsiyenti bilan tayanch reaksiya kuchining ko‘paytmasiga teng: ${\displaystyle F_k={\mu }_{\mathrm{k}}{F}_n}$. Bu Kulon bo‘yicha so‘nish tebranayotgan yoki vibratsiyalanayotgan tizimda yuz berishiga sabab bo‘ladi.

Yangi modellar kinetik ishqalanish statik ishqalanishdan qanchalik katta bo‘lishi mumkinligini ko‘rsatadi. Ko‘p hollarda kinetik ishqalanishga, avvalo, notekisliklarning bir-biriga ilashishidan ko‘ra yuzalar orasidagi kimyoviy bog‘lanishlar sabab bo‘ladi. Biroq ko‘plab boshqa holatlarda, masalan, rezinaning yo‘lga ishqalanishida, g‘adir-budurlik taʼsiri ustunlik qiladi. Yuza g‘adir-budurligi va tutashuv maydoni mikro- va nanomasshtabli jismlarning kinetik ishqalanishiga taʼsir qiladi, chunki bu masshtablarda yuza bo‘ylab taqsimlangan kuchlar inersiya kuchlaridan ustun turadi.

Nanomasshtabdagi kinetik ishqalanishning kelib chiqishini termodinamika bilan tushuntirish mumkin. Sirpanish chog‘ida haqiqiy tutashuvning orqa qismida yangi yuza hosil bo‘ladi, old qismida esa mavjud yuza yo‘qoladi. Har qanday yuza termodinamik sirt energiyasiga ega bo‘lgani uchun yangi yuza hosil qilishga ish sarflanadi, yuza yo‘qolganda esa energiya issiqlik sifatida ajraladi. Shunday qilib, tutashuvning orqa qismini siljitish uchun kuch kerak bo‘ladi, ishqalanish issiqligi esa old qismda ajraladi.

Baʼzi masalalarda statik ishqalanishni jismlardan biri sirpana boshlashidan oldingi eng katta burchak orqali ifodalash qulayroq. Bu ishqalanish burchagi deb ataladi va quyidagicha aniqlanadi:

${\displaystyle \mathrm{t}\mathrm{g}\theta ={\mu }_{\mathrm{s}}}$

bu yerda θ — gorizontalga nisbatan burchak, μ_s — jismlar orasidagi statik ishqalanish koeffitsiyenti. Ushbu formuladan ishqalanish burchagini tajribada o‘lchash asosida μ_s ni hisoblashda ham foydalanish mumkin.

Atomlarni bir-birining yonidan siljitish uchun zarur kuchlarni aniqlash nanomashinalarni ishlab chiqishda murakkab vazifadir. 2008-yilda olimlar ilk bor alohida atomni yuza bo‘ylab siljitib, buning uchun zarur kuchlarni o‘lchashga muvaffaq bo‘lishdi. O‘ta yuqori vakuum va juda past harorat (5 K) sharoitida o‘zgartirilgan atom-kuch mikroskopi yordamida kobalt atomlari va uglerod monooksidi molekulalari mis va platina yuzalari bo‘ylab siljitildi.

Materiallar juftliklarining ko‘pchiligida ishqalanish koeffitsiyenti ${\displaystyle \mu }$ 1 dan oshmaydi va 0,1 — 0,5 oralig‘ida bo‘ladi. Agar ishqalanish koeffitsiyenti 1 dan katta bo‘lsa,${\displaystyle (\mu >1)}$ bu tutashuvchi jismlar orasida adgeziya ${\displaystyle N_{adhesion}}$ kuchi mavjudligini anglatadi va ishqalanish koeffitsiyentini hisoblash formulasi quyidagicha o‘zgaradi:

${\displaystyle \mu =\frac{F_{friction}+F_{adhesion}}{N_{normal}}}$

Ko‘pchilik anʼanaviy mexanizmlarda (ichki yonuv dvigateli, avtomobillar, tishli uzatmalar va boshqalarda) ishqalanish salbiy rol o‘ynab, mexanizmning foydali ish koeffitsiyentini pasaytiradi. Ishqalanish kuchini kamaytirish uchun turli tabiiy va sintetik moylar hamda moylovchi moddalar ishlatiladi. Zamonaviy mexanizmlarda shu maqsadda detallarga qoplamalar (yupqa pardalar) purkash usuli ham qo‘llanadi. Mexanizmlarning kichraytirilishi va mikroelektromexanik tizimlar (MEMS) hamda nanoelektromexanik tizimlar (NEMS) yaratilishi natijasida ishqalanishning mexanizmda taʼsir etuvchi boshqa kuchlarga nisbatan ulushi oshib, juda katta ahamiyat kasb etadi ${\displaystyle (\mu ⩾1)}$. Bunda oddiy moylovchi moddalar bilan ishqalanishni kamaytirib bo‘lmaydi. Shu sababli ushbu sohaga muhandislar va olimlarning nazariy hamda amaliy qiziqishi kuchaymoqda. Ishqalanish muammosini hal qilish uchun uni kamaytirishning yangi usullari tribologiya va sirt haqidagi fan^[ingl.].

Ishqalanish mavjudligi yuzada harakatlanish imkonini beradi. Masalan, yurish vaqtida aynan ishqalanish tufayli oyoq kiyim tagligi polga ilashadi, natijada odam poldan itarilib, oldinga harakatlanadi. Avtomobil (mototsikl) g‘ildiraklarining yo‘l yuzasi bilan ilashishi ham xuddi shunday taʼminlanadi. Xususan, ilashishni yaxshilash maqsadida shinalar uchun yangi shakllar va maxsus rezina turlari shinalar uchun ishlab chiqiladi, poyga avtomobillariga esa aerodinamik qanotlar o‘rnatiladi; ular avtomobilni trassaga kuchliroq bosib turadi.